本项目基于BestRyze开源项目修改参考项目mithi

1.使用bmi088并可回滚为mpu6050

项目中可能有多个地方使用了 mpu6050 对象，例如：

mpu6050.Init()
mpu6050.get_angle()
mpu6050.dmp_get_data()

如果直接删除这些文件，需要：

搜索所有使用 mpu6050 的代码
逐一替换为 BMI088 的接口
可能引入错误

保留适配层后，这些调用无需修改，适配层内部会转发到 BMI088。

2.接口映射关系

旧接口（MPU6050） →    新实现（BMI088）
─────────────────────────────────────────────
mpu6050.Init()       →    空实现（BMI088在MPU_task中初始化）
mpu6050.get_angle()  →    从INS结构体获取角度（度转弧度）
mpu6050.dmp_get_data() →  从INS结构体更新角度数据

3.保持部分6050原始定义（便于代码回滚）

在 mpu6050.h 中保留了 MPU6050 的寄存器定义（如 MPU6050_RA_WHO_AM_I 等），原因：

可能有其他代码引用了这些宏
保留它们不会影响功能

4.数据流向图

┌─────────────────┐
│  MPU_Task任务    │  ← FreeRTOS任务，初始化BMI088
│  (MPU_task.cpp) │
└────────┬────────┘
         │ 更新INS结构体
         ↓
┌─────────────────┐
│  INS_t INS      │  ← BMI088的角度数据（度）
│  (全局变量)       │
└────────┬────────┘
         │ get_imu_control_point()
         ↓
┌─────────────────┐
│ mpu6050.get_    │  ← 适配层：度转弧度
│ angle()         │
└────────┬────────┘
         │ 返回Position3（弧度）
         ↓
┌─────────────────┐
│  原有业务代码     │  ← 完全不需要修改
└─────────────────┘

5.硬件修改

（1）开启spi接口

选择 Full-Duplex Master（全双工主机模式）。

CS_GYRO (陀螺仪片选) 连接的是：PA3

CS_ACCEL (加速度计片选) 连接的是：PA4

PA5 -> SPI1_SCK

PA6 -> SPI1_MISO

PA7 -> SPI1_MOSI

（2）修改传感器数据带宽

BMI088 传感器必须用 8 位数据通信，选 4 位读出来全是乱码。

（3）修改波特率

选择一个分频系数，观察下方的 Baud Rate（波特率），让它在 2.0 MBits/s 到 5.0 MBits/s 之间最好。太高（超过 10M）可能会不稳定，太低会影响读取速度。这是因为 STM32H750 的主频非常高（通常 400MHz 或 480MHz），如果不修改分频系数（Prescaler），默认生成的 SPI 波特率往往高达 25 MBits/s 甚至 50 MBits/s，这远远超过了 BMI088 传感器的承受极限。

6.工作流程

遥控器输入
    ↓
解析控制指令（速度、模式切换）
    ↓
步态规划模块
    ├─ 计算6条腿的轨迹点（N_POINTS=100个点）
    ├─ 根据速度指令生成步态
    └─ 计算每条腿的关节角度
    ↓
逆运动学解算
    ├─ 末端位置 → 关节角度
    └─ 考虑腿的偏移角度
    ↓
舵机控制（UART通信）
    ├─ 6条腿 × 3关节 = 18个舵机
    └─ 机械臂3个关节 + 1个夹爪
    ↓
机器人执行动作
    ↓
IMU反馈（可选）
    ├─ 读取姿态角度
    └─ PID控制保持稳定

6.主循环工作流程（未作修改）

void MX_FREERTOS_Init(void) {
  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);//协调
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

  osThreadDef(LED_task, LED_Task, osPriorityIdle, 0, 128);
  LED_taskHandle = osThreadCreate(osThread(LED_task), NULL);//闲置

  osThreadDef(LegControl_task, LegControl_Task, osPriorityRealtime, 0, 1024);//核心控制最高级堆栈极大
  LegControl_taskHandle = osThreadCreate(osThread(LegControl_task), NULL);

  osThreadDef(MPU_task, MPU_Task, osPriorityRealtime, 0, 512);//核心控制最高级
  MPU_taskHandle = osThreadCreate(osThread(MPU_task), NULL);

}

7.bmi088

bmi088/
├── IMU/                    # IMU核心功能模块
│   ├── BMI088driver.*      # BMI088传感器底层驱动
│   ├── BMI088Middleware.*   # SPI通信中间层
│   ├── BMI088reg.h         # BMI088寄存器定义
│   ├── QuaternionEKF.*     # 四元数扩展卡尔曼滤波（姿态解算核心）
│   ├── kalman_filter.*     # 卡尔曼滤波器基础实现
│   ├── pid.*               # PID控制器（用于温度控制等）
│   ├── eeprom.*            # EEPROM存储（校准数据）
│   ├── bsp_dwt.*           # 精确计时（微秒级）
│   └── user_lib.*          # 用户库函数
└── MPU_task.*              # FreeRTOS任务 + INS姿态解算

8.算法流程

陀螺仪数据（角速度）
    ↓
四元数积分（预测）
    ↓
加速度计数据（重力方向）
    ↓
EKF更新（修正）
    ↓
输出：Roll, Pitch, Yaw（度）

9.总结

这是一个完整的六足机器人控制系统，包含：

六足行走（步态规划与控制）
姿态感知（IMU传感器）
遥控控制（多模式切换）
实时控制（FreeRTOS多任务）

适用于需要复杂运动控制的六足机器人应用场景。

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